品牌:庫卡
上架時間:2021-11-9 發(fā)布者:上海仰光
產(chǎn)品描述:法蘭上的負載: 通過安裝在機器人上的負載的運動(例如工具),作用力和扭矩就會作用在連接法蘭上。此作用力和扭矩取決于移動軌跡及負載的質(zhì)量、重心和慣性矩。 所給出的數(shù)值基于處于額定間距的額定負載,不包含安全系數(shù)。務(wù)必將負載數(shù)據(jù)輸入到機器人控制系統(tǒng)中。機器人控制系統(tǒng)在軌跡規(guī)劃時將負載考慮在內(nèi)。 負載降低并不會強制產(chǎn)生更小的作用力和扭矩。 數(shù)值為通過試驗和模擬得出的參考值,基于機器人系列中負載能力最高的機器。實際的作用力和扭矩可能會因連接法蘭受到的內(nèi)外部影響或作用點不同而不同。因此建議在必要時于機器人使用現(xiàn)場的實際條件下測定作用力和扭矩。 運行值可以持續(xù)地在正常移動軌跡下得出。建議在設(shè)計工具時注意疲勞強度。 在機器人出現(xiàn)緊急狀況時會出現(xiàn)緊急停止數(shù)值。由于這種情況在機器人使用壽命中只會極少地出現(xiàn),因此在大多數(shù)情況下靜態(tài)強度證明即可。
KUKA機器人 KR 12 R1810技術(shù)數(shù)據(jù)詳情如下:
基本數(shù)據(jù):
環(huán)境條件:
連接電纜:
軸數(shù)據(jù):
各個軸的運動方向和位置見下圖。
機器人軸的旋轉(zhuǎn)方向。
零點標(biāo)定位置:
工作范圍:
下面的插圖為本產(chǎn)品系列的這些型號顯示了工作區(qū)域的大小和形狀。 工作范圍的參考點是軸 4 和 5 的交點。
工作區(qū)域,側(cè)視圖,KR 12 R1810
工作區(qū)域,俯視圖,KR 12 R1810
傾斜位置:
機器人可選擇介于 0° 位置(地面)和 180° 位置(天花板)之間的任何 安裝位置。下圖顯示了軸 1 的運動范圍在不同的機器人傾斜位置中可能受到 的限制。
如果不在地面位置運行機器人,則須將機器人的傾斜位置角度正確記錄在控制 系統(tǒng)中。可在 WorkVisual 中實現(xiàn)角度配置。 在不改變機器人主作業(yè)方向時的傾斜角度:
地面:A:0°、B:0°、C:0°
墻壁:A:0°、B:90°、C:0°
天花板:A:0°、B:0°、C:180°
負載能力:
負載重心:
所有負載的負載重心與距軸 6 法蘭面的距離有關(guān)。
負載能力圖表:
提示:
該負載曲線對應(yīng)于極端負載能力。每次都必須檢查兩個值(負載能力和質(zhì)量 慣性矩)。超出時會影響機器人的使用壽命,使電機和齒輪箱過載,因此必 須詢問 KUKA Deutschland GmbH。
此處得出的數(shù)值對機器人的使用計劃非常必要。按照 KUKA 系統(tǒng)軟件的操 作及編程指南,機器人投入運行時需要額外的輸入數(shù)據(jù)。 必須用 KUKA.Load 檢查慣性。務(wù)必將負載數(shù)據(jù)輸入到機器人控制系統(tǒng)中!
KR 12 R1810 負載能力圖表:
KR 12 R1810 設(shè)計用于額定負載能力 12 kg,以便最佳利用機器人的性能和 動態(tài)性能。通過減小負載間距,也可以使用高達最大負載能力的更高負載。特 殊的負載情況必須用 KUKA.Load 進行檢查。
連接法蘭 :
連接法蘭圖示對應(yīng)于軸 4 和 6 在零位時的連接法蘭位 置。符號 Xm 表示配合件(鉆套)在零位時的位置。
法蘭上的負載:
通過安裝在機器人上的負載的運動(例如工具),作用力和扭矩就會作用在連接法蘭上。此作用力和扭矩取決于移動軌跡及負載的質(zhì)量、重心和慣性矩。 所給出的數(shù)值基于處于額定間距的額定負載,不包含安全系數(shù)。務(wù)必將負載數(shù)據(jù)輸入到機器人控制系統(tǒng)中。機器人控制系統(tǒng)在軌跡規(guī)劃時將負載考慮在內(nèi)。 負載降低并不會強制產(chǎn)生更小的作用力和扭矩。 數(shù)值為通過試驗和模擬得出的參考值,基于機器人系列中負載能力最高的機器。實際的作用力和扭矩可能會因連接法蘭受到的內(nèi)外部影響或作用點不同而不同。因此建議在必要時于機器人使用現(xiàn)場的實際條件下測定作用力和扭矩。 運行值可以持續(xù)地在正常移動軌跡下得出。建議在設(shè)計工具時注意疲勞強度。 在機器人出現(xiàn)緊急狀況時會出現(xiàn)緊急停止數(shù)值。由于這種情況在機器人使用壽命中只會極少地出現(xiàn),因此在大多數(shù)情況下靜態(tài)強度證明即可。
附加負載:
在機器人的小臂、大臂和轉(zhuǎn)盤上可以承受附加負載。施加附加負載時應(yīng)注意允許的最大總負載。加裝方案的尺寸和位置見下圖。
附加負載的固定,小臂
1 軸 4 的旋轉(zhuǎn)平面 。
2 小臂的支承面。
附加負載的固定,大臂/轉(zhuǎn)盤
1 大臂的支承面 。
2 轉(zhuǎn)盤的支承面,兩側(cè)。
地基負載:
給出的力和力矩已經(jīng)包括機器人的負載和慣性力(重量)。
垂直力 F(v)、水平力 F(h)、傾斜力矩 M(k)、軸 1 的轉(zhuǎn)矩 M(r)