ABB機器人 Event Routine類型詳情如下：

概述： 

本節描述了主題Controller下的類型Event Routine，其中會通過一個單獨的信息主題 來描述該類型中的每個參數。

配置名稱： 

CAB_EXEC_HOOKS

類型說明：

類型Event Routine包含了事件處理所需的參數。程序停止等專用系統事件可與一則 RAPID例程連接起來。當發生事件時，系統便會自動執行所連接的事件例程。 一則事件例程由一條或多條指令組成。該例程會在參數Task 或 All Tasks指定的任務 中運行。

事件例程：

有以下事件例程可用： 

• PowerOn 

• Start 

• Step 

• Restart 

• Stop 

• QStop 

• Reset

可針對一項或多項任務來啟動事件例程。 

當按下FlexPendant示教器上的啟動按鈕或通過某系統I／O調用開始命令時，已停止 的事件例程便會從停止處繼續運行。 

按執行“停止事件例程”時按下停止按鈕并不會生成新的停止事件，不過如果事件例程 出現問題，那么按下停止按鈕將迫使系統在10秒后脫離該事件例程。 要想從系統I／O取消一則已停止的事件例程，唯一的辦法就是啟動主例程的相關程序。 事件例程中的Stop指令（不含可選自變數-All）或Break指令都將停止程序的執行 過程，這意味著位于Stop指令或Break指令之后的指令將永遠不會執行。

事件例程的執行示例 ：

下圖是下述示例代碼的圖解。下例展示了按下FlexPendant示教器上各種按鈕時所執 行的事件例程。

PROC main() 

MoveJ p20, v100, fine, tool0; 

MoveJ p10, v100, fine, tool0; 

ENDPROC

例 1 ：

從以下無返回值程序來看，當按下FlexPendant示教器上的“啟動（Start）”和“停止 （Stop）”按鈕時，系統便執行了“啟動（START）”、“停止（STOP）”和“重啟 （RESTART）”事件例程。 

例 2 ：

從以下無返回值程序來看，當按下FlexPendant示教器上的“啟動（Start）”、“停止 （Stop）”和“步進（Step）”按鈕時，系統便執行了“啟動（START）”、“停止 （STOP）”和“重啟（RESTART）”事件例程。

例 3 ：

從以下無返回值程序來看，當按下FlexPendant示教器上的“步進（Step）”和“停止 （Stop）”按鈕時，系統便執行了“啟動（START）”、“停止（STOP）”和“步進 （Step）”事件例程。 

系統重啟 ：

待正常重啟后，系統便會激活事件例程配置中的所有更改。 

例 1 ：

此例說明了在一則例程中使用一條Stop指令后的結果。 重啟后mydo會被設置成1。由于執行過程會在停止指令后停止，因此mydo永遠都不會 被設置成0。

myexample2有序列號（SeqNo）1，因此系統永遠不會執行指令TPWrite。 

MODULE example(SYSMODULE) 

PROC myexample1() 

SetDO mydo, 1; 

Stop; 

SetDO mydo, 0; 

ENDPROC 

PROC myexample2() 

TPWrite "This is an example"; 

ENDPROC 

ENDMODULE 

CAB_EXEC_HOOKS: 

-Routine "myexample1" -Shelf "RESTART" 

-Routine "myexample2" -Shelf "RESTART" -SeqNo 1

例 2 ：

此例展示了Start和Step事件如何使用同一例程。 

MODULE example(SYSMODULE) 

PROC myexample2() 

TEST RunMode() 

CASE RUN_CONT_CYCLE: 

! PLAY button pressed 

... 

CASE RUN_INSTR_FWD: 

! FORWARD STEP button pressed

... 

CASE RUN_INSTR_BWD: 

! BACKWARD STEP button pressed 

... 

ENDTEST 

ENDPROC 

ENDMODULE 

CAB_EXEC_HOOKS: 

-Routine "myexample2" -Shelf "START" 

-Routine "myexample2" -Shelf "STEP"