安川機(jī)器人NX100通用輸入/輸出信號(hào)分配

安川機(jī)器人NX100通用輸入/輸出信號(hào)

專(zhuān)用輸入一覽表 NI001（弧焊用）

20010:
外部啟動(dòng)
與再現(xiàn)操作盒的[啟動(dòng)]鍵一樣,具有同樣的功能。此信號(hào)只有上升沿有效,可使機(jī)器人開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)(再現(xiàn))。
但是在再現(xiàn)狀態(tài)下如禁止外部啟動(dòng),則此信號(hào)無(wú)效。該設(shè)定在操作條件畫(huà)面進(jìn)行。

20012:
調(diào)出主程序
這個(gè)信號(hào)只有上升沿有效,調(diào)出機(jī)器人程序的首條,即調(diào)出主程序的首條。
但是在再現(xiàn)過(guò)程中、禁止再現(xiàn)調(diào)出主程序時(shí)(在操作條件畫(huà)面設(shè)定)此信號(hào)無(wú)效。

20013:
清除報(bào)警/錯(cuò)誤
發(fā)生報(bào)警或錯(cuò)誤時(shí)（在排除了主要原因的狀態(tài)下）,此信號(hào)一接通可解除報(bào)警及錯(cuò)誤的狀態(tài)。

20020:
禁止進(jìn)入干涉區(qū)1
當(dāng)進(jìn)入立方體1*2的區(qū)域時(shí),如此信號(hào)是接通的狀態(tài),則這是機(jī)器人暫停,處于待機(jī)狀態(tài)(伺服接通)
待機(jī)中如此信號(hào)一關(guān)掉,則機(jī)器人繼續(xù)開(kāi)始工作。

20021:
禁止進(jìn)入干涉區(qū)2
當(dāng)進(jìn)入立方體2*2的區(qū)域時(shí),如此信號(hào)是接通的狀態(tài),則這是機(jī)器人暫停,處于待機(jī)狀態(tài)(伺服接通)
待機(jī)中如此信號(hào)一關(guān)掉,則機(jī)器人繼續(xù)開(kāi)始工作。

20022:
禁止作業(yè)（禁止引弧）
此信號(hào)接通期間,禁止引弧。若在引弧區(qū)間內(nèi)斷開(kāi)此信號(hào),則從該點(diǎn)起引弧。用此功能來(lái)確認(rèn)示教。

20023:
作業(yè)響應(yīng)(模擬引弧作業(yè)的響應(yīng))
在焊接電源沒(méi)有裝備"引弧確認(rèn)信號(hào)"的情況下,此信號(hào)作為模擬信號(hào)使用。一般按接通狀態(tài)配線(xiàn)(短路OV)。

20026:
禁止擺焊
在此信號(hào)接通的狀態(tài)下,不能進(jìn)行擺焊。此動(dòng)能可在不運(yùn)行擺焊操作下檢查示教的程序點(diǎn)喝動(dòng)作。

20027:
禁止接收傳感信號(hào)
此信號(hào)一接通,就不能進(jìn)行弧焊?jìng)鞲行盘?hào)的接收。如安裝了弧焊?jìng)鞲衅?則可用此信號(hào)檢查示教的程序點(diǎn)和動(dòng)作。

*1:主程序是指使用主程序調(diào)出功能調(diào)出的程序。除此以外的功能與普通的程序相同,通常將接通電源后直接調(diào)出的程序,也就是控制子程序的母程序設(shè)定為主程序。

專(zhuān)用輸出一覽表 NI001 （弧焊用途）

30010:
運(yùn)轉(zhuǎn)中
告知程序?yàn)楣ぷ鳡顟B(tài)(告知程序處于工作中、等待預(yù)約啟動(dòng)狀態(tài)、試運(yùn)轉(zhuǎn)中),這個(gè)信號(hào)狀態(tài)與再現(xiàn)操作盒的[啟動(dòng)]一樣。

30011:
伺服接通
告知接通伺服系統(tǒng),內(nèi)部處理過(guò)程(如創(chuàng)建當(dāng)前位置)已完成,進(jìn)入可以接收啟動(dòng)命令的狀態(tài)。
伺服電源切斷后,該信號(hào)也進(jìn)入切斷狀態(tài)。使用該信號(hào)可判斷出使用外部啟動(dòng)功能時(shí)NX100的當(dāng)前狀態(tài)。

30012:
主程序首條
告知當(dāng)前的執(zhí)行位置處在主程序的首條,此信號(hào)能用來(lái)確認(rèn)主程序已被調(diào)出*2。

30013:
發(fā)生報(bào)警/錯(cuò)誤
通知發(fā)生了報(bào)警及錯(cuò)誤。另外,發(fā)生重故障報(bào)警時(shí),此信號(hào)接通直到切斷電源為止。

30014:
電池報(bào)警
此信號(hào)接通表明存儲(chǔ)器備份用的電池及編碼器備份用的電池電壓已下降,需更換電池。如因?yàn)殡姵睾谋M使存儲(chǔ)數(shù)據(jù)丟失,而會(huì)引起大問(wèn)題的發(fā)生。為了避免產(chǎn)生此情況,推薦使用此信號(hào)作為警示信號(hào)。

30015-30017:
選擇遠(yuǎn)程/再現(xiàn)/示教模式
告知當(dāng)前設(shè)定的模式狀態(tài)。這些信號(hào)與示教編程器的模式選擇開(kāi)關(guān)同步。與所選模式對(duì)應(yīng)的信號(hào)接通。

30020:
立方體1內(nèi)
當(dāng)前的控制點(diǎn)在事先設(shè)定好的區(qū)域(立方體1)時(shí),此信號(hào)接通。可以防止與其他的機(jī)器人和夾具干涉。

30021:
立方體2內(nèi)
當(dāng)前的控制點(diǎn)在事先設(shè)定好的區(qū)域(立方體2)時(shí),此信號(hào)接通。可以防止與其他的機(jī)器人和夾具干涉。

30022:
作業(yè)原點(diǎn)(立方體32內(nèi))*1
當(dāng)前的控制點(diǎn)在作業(yè)原點(diǎn)立方體區(qū)域時(shí),此信號(hào)接通。依次可以判斷出機(jī)器人是否在可以啟動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的位置上。

30023:
可中途啟動(dòng)
機(jī)器人工作時(shí),此信號(hào)是處于接通狀態(tài)。運(yùn)行過(guò)程中如進(jìn)行暫停操作后、當(dāng)用光標(biāo)移動(dòng)到當(dāng)前執(zhí)行命令行或在執(zhí)行編輯操作時(shí)
此信號(hào)均為切斷狀態(tài)。因此,暫停后可以使用此信號(hào)重啟聯(lián)鎖裝置。但是,因?yàn)槭窘棠Ｊ较麓诵盘?hào)也為接通狀態(tài),故必須與所選示教模式中的信號(hào)一起參考。

30024:
斷氣（監(jiān)控）
當(dāng)焊接電源發(fā)出的斷氣信號(hào)處于接通狀態(tài)時(shí),此信號(hào)接通。

30025:
斷絲（監(jiān)控）
當(dāng)焊接電源發(fā)出的斷氣信號(hào)處于接通狀態(tài)時(shí),此信號(hào)接通。

30026:
粘絲（監(jiān)控）
熄弧時(shí)自動(dòng)進(jìn)行粘絲檢測(cè),如此時(shí)處于粘絲狀態(tài),則信號(hào)接通直至粘絲被解除為止。

30027:
斷弧（監(jiān)控）
當(dāng)焊接電源發(fā)出的斷氣信號(hào)處于接通狀態(tài)時(shí),此信號(hào)接通。

*1：作業(yè)原點(diǎn)位置立方體與立方體32相同。

*2：運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中不輸出此信號(hào)。