YAMAHA機(jī)器人 RCX240控制柜 機(jī)器人參數(shù)

YAMAHA機(jī)器人 RCX240控制柜 機(jī)器人參數(shù)詳情如下：

手持編程器的機(jī)器人參數(shù)編輯畫(huà)面采用以下格式。

主組的設(shè)置值 ： MG ＝〈值〉 主機(jī)器人的設(shè)置值 ： MR ＝〈值〉

副組的設(shè)置值 ： SG ＝〈值〉 副機(jī)器人的設(shè)置值 ： SR ＝〈值〉

機(jī)器人參數(shù)設(shè)置
設(shè)置 1 臺(tái)機(jī)器人時(shí)

機(jī)器人參數(shù)設(shè)置
設(shè)置 2 臺(tái)機(jī)器人時(shí)

機(jī)器人參數(shù)編輯時(shí)的有效鍵及子菜單的內(nèi)容如下。

1.Tip weight [kg]/WEIGHT
以 kg 為單位設(shè)置機(jī)器人前端重量（工件重量＋工具重量）。
但是，當(dāng)設(shè)置的機(jī)器人為 YK120XG、YK150XG、YK180XG、YK220X 時(shí)，以 0.1kg 為單位設(shè)置。
最大值取決于所設(shè)置的機(jī)器人機(jī)型。
參數(shù)已初始化時(shí)，將設(shè)置為最大值。

1. 選擇“1.Tip weight [kg]”。
請(qǐng)用光標(biāo)鍵（↑/↓）選擇“1.Tip weight[kg]”，并按 F1(EDIT)

2. 設(shè)置2臺(tái)機(jī)器人時(shí)，選擇要設(shè)置參數(shù)的機(jī)器人。

請(qǐng)用光標(biāo)鍵（↑/↓）選擇機(jī)器人。

3. 輸入前端重量的數(shù)值。

用0~9輸入數(shù)值，然后按 ENTER確定輸入。

4. 按 ESC 退出編輯模式。

2. Origin sequence/ORIGIN

機(jī)器人通過(guò)數(shù)值設(shè)置確定馬達(dá)位置的返回原點(diǎn)動(dòng)作順序。參數(shù)已初始化時(shí)，將設(shè)置為 312456。
1、2、3、4、5、6 分別對(duì)應(yīng)各軸編號(hào)。按照從左至右的順序，與數(shù)字對(duì)應(yīng)的軸進(jìn)行返回原點(diǎn)動(dòng)作。
未設(shè)置的軸最后全部同時(shí)進(jìn)行返回原點(diǎn)動(dòng)作。
1. 選擇“2.Origin sequence”。
請(qǐng)用光標(biāo)鍵（↑/↓）選擇“2.Origin sequence”,并按 F1 （EDIT）.

2. 設(shè)置2臺(tái)機(jī)器人時(shí)，選擇要設(shè)置返回原點(diǎn)順序的機(jī)器人組。

請(qǐng)用光標(biāo)鍵（↑/↓）選擇機(jī)器人組。

3.輸入返回原點(diǎn)順序。

用0~9輸入數(shù)值，然后按 ENTER 確定輸入

4. 按 ESC 退出編輯模式。

1個(gè)機(jī)器人上同時(shí)存在位置檢出方式不同（絕對(duì)式規(guī)格或增量式規(guī)格）的軸時(shí)，根據(jù)返回原點(diǎn)操作方法決定返回原點(diǎn)動(dòng)作的順序會(huì)有所不同。

示例：

機(jī)器人的軸構(gòu)成：XYZR

返回原點(diǎn)順序的設(shè)置：312456

各軸的位置檢出方式：X,Y軸-增量式規(guī)格   Z,R軸-絕對(duì)式規(guī)格

1. 只進(jìn)行絕對(duì)式原點(diǎn)復(fù)位操作時(shí)

按照返回原點(diǎn)順序設(shè)置從左到右，只對(duì)絕對(duì)式規(guī)格軸進(jìn)行返回原點(diǎn)動(dòng)作。

3 Z軸動(dòng)作  →  1 X軸取消  →  2 Y軸取消  →  4 R軸動(dòng)作  →  5 A軸取消  →  6 B軸取消 

3. 同時(shí)進(jìn)行絕對(duì)式原點(diǎn)復(fù)位操作及原點(diǎn)復(fù)位操作時(shí)

按照最初返回原點(diǎn)順序設(shè)置從左到右，只對(duì)絕對(duì)式規(guī)格的軸進(jìn)行返回原點(diǎn)動(dòng)作。

接著，同樣只對(duì)增量式規(guī)格軸進(jìn)行返回原點(diǎn)動(dòng)作。

3 Z軸動(dòng)作  →  1 X軸取消  →  2 Y軸取消  →  4 R軸動(dòng)作  →  5 A軸取消  →  6 B軸取消 

3 Z軸取消  →  1 X軸動(dòng)作  →  2 Y軸動(dòng)作  →  4 R軸取消  →  5 A軸動(dòng)作  →  6 B軸動(dòng)作

具體的返回原點(diǎn)操作如下所示。

3. R axis orientation/RORIEN
水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人在 XY 坐標(biāo)上進(jìn)行手動(dòng)移動(dòng)時(shí)，設(shè)置是否保持 R 軸的方向（姿勢(shì)）。
參數(shù)已初始化時(shí)，將設(shè)置為“保持”。
設(shè)置保持方向時(shí)，當(dāng)將機(jī)械臂前端朝著 X 坐標(biāo)軸方向或 Y 坐標(biāo)軸方向移動(dòng)后，R 軸將自動(dòng)旋轉(zhuǎn)，以便保持當(dāng)前方向。
對(duì)非水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人無(wú)效。
1. 選擇“3.R axis orientation”。
清用光標(biāo)鍵（↑/↓）選擇“3.R axis orientation”。，并按 F1 （EDIT）.

2. 設(shè)置2臺(tái)機(jī)器人時(shí)，選擇要設(shè)置參數(shù)的機(jī)器人。

請(qǐng)用光標(biāo)鍵（↑/↓）選擇機(jī)器人。

3. 設(shè)置參數(shù)。

請(qǐng)按 F1 （KEEP）或 F2 （FREE）進(jìn)行設(shè)置。

4. 按 ESC 退出編輯模式。

4.Armtype at PGM reset/ARMTYP

此參數(shù)設(shè)置程序復(fù)位時(shí)所選的手系統(tǒng)。
參數(shù)已初始化時(shí)，將設(shè)置為右手系統(tǒng)。

在水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的 XY 軸上移動(dòng)時(shí)，或者進(jìn)行坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換（關(guān)節(jié)坐標(biāo) 重要。

正交坐標(biāo)）時(shí)，手系統(tǒng)的設(shè)置非常

對(duì)非水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人無(wú)效。

1. 選擇“4.Armtype at PGM reset”。

請(qǐng)用光標(biāo)鍵（↑/↓）選擇“4.Armtype at PGM reset”，并按 F1 （EDIT）

2. 設(shè)置2臺(tái)機(jī)器人時(shí)，選擇機(jī)器人。

請(qǐng)用光標(biāo)鍵（↑/↓）選擇機(jī)器人。

3. 設(shè)置機(jī)械臂類(lèi)型。

請(qǐng)按 F1 （RIGHTY）或 F2 （LEFTY）進(jìn)行設(shè)置。

4.按 ESC 退出編輯模式。